Obtener parámetros de calibración intrínsecos

[FPuer]

Estoy intentando que la cámara D435 capte "aruco" y haga "pose" con ellos. Para ello necesito pasarle a las funciones propias de "aruco" los parámetros de la cámara. Yo puedo calibrar la camera y obtenerlos pero entiendo que una cámara como esta, está muy calibrada y no necesita que la calibre yo. Estoy seguro de que puedo encontrar "camera matrix" (focal length, optical centers) y "distortion coefficients" en algún sitio ya que son constantes para esta cámara.

¿Alguien me sabe decir donde y como puedo encontrarlos?

Gracias de antemao

FEDERICO

[MartyG]

The latest 2.10.1 version of RealSense SDK 2.0 has added the feature of allowing the creation and modification of intrinsics and extrinsics using the Python language.

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/ Releases · IntelRealSense/librealsense · GitHub

The focal length of the D435 is 1.93 mm and distortion is <=1.5%. If by 'optical center' you mean the baseline (the distance between the center of the left and right imagers in a stereo camera), it is 50 mm on the D435.

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La última versión 2.10.1 de RealSense SDK 2.0 ha agregado la función de permitir la creación y modificación de intrínsecos y extrínsecos utilizando el lenguaje Python.

La distancia focal del D435 es de 1,93 mm y la distorsión es <= 1,5%. Si por 'centro óptico' te refieres a la línea base (la distancia entre el centro de los lectores de imágenes de la izquierda y la derecha en un estéreo cámara), es 50 mm en el D435.